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對(dui)(dui)(dui)(dui)于傳感器如果測量值與(yu)實際值之間(jian)(jian)存在(zai)固(gu)定的(de)偏差時，通常(chang)的(de)做法就(jiu)是重新標定，在(zai)測量值和實際值之間(jian)(jian)建立映射關系(xi)(xi)。對(dui)(dui)(dui)(dui)TOF相(xiang)機(ji)而言(yan)可(ke)以把(ba)相(xiang)機(ji)固(gu)定在(zai)導軌上(shang)，對(dui)(dui)(dui)(dui)著(zhu)一堵白墻測距(ju)，把(ba)每(mei)一個像素點的(de)測量值和白墻成像區域與(yu)相(xiang)機(ji)之間(jian)(jian)的(de)距(ju)離建立起(qi)對(dui)(dui)(dui)(dui)應(ying)關系(xi)(xi)，再根據這種(zhong)對(dui)(dui)(dui)(dui)應(ying)關系(xi)(xi)，在(zai)測量值上(shang)進行(xing)修正就(jiu)可(ke)以獲得(de)較為準確(que)的(de)距(ju)離值。
如(ru)果這還不能解決，看看相機安裝是(shi)否(fou)有問題(ti)。
TOF相機是一種主動測距(ju)方式，測量的準度受很多(duo)因(yin)素干擾，其(qi)中(zhong)安裝不合(he)適(shi)的話有可能會(hui)引入多(duo)路徑等(deng)問題(ti)，導致測距(ju)準度失真。
移動(dong)(dong)機器人在行(xing)(xing)走過(guo)程中，通常需(xu)要(yao)對行(xing)(xing)駛路(lu)徑(jing)上靜態(tai)或(huo)者動(dong)(dong)態(tai)的(de)(de)物(wu)體或(huo)者凹(ao)坑(keng)進(jin)行(xing)(xing)甄別，然后停止(zhi)等待障礙物(wu)人為移除，即停障，或(huo)者按照(zhao)一定的(de)(de)算法實時更(geng)新路(lu)徑(jing)，繞(rao)過(guo)障礙物(wu)終到達目標點，即繞(rao)障。
移(yi)動(dong)機器人要(yao)(yao)想實現安全避(bi)障第壹步便是對環(huan)境(jing)進行感(gan)知(zhi)。就繞障來說，移(yi)動(dong)機器人需要(yao)(yao)通過(guo)傳(chuan)感(gan)器實時(shi)獲(huo)取自身周圍障礙(ai)物(wu)信息，包括尺寸、形狀和(he)位(wei)置等信息。在避(bi)障方式上，各家的避(bi)障傳(chuan)感(gan)器種(zhong)類(lei)繁多，但無(wu)外乎單點紅外傳(chuan)感(gan)器，單線激(ji)光雷達、超聲波傳(chuan)感(gan)器、碰撞條以(yi)及視覺傳(chuan)感(gan)器。
藍(lan)芯科(ke)技(ji)(ji)(ji)是以(yi)計算機視覺(jue)為核心技(ji)(ji)(ji)術，利用(yong)人工(gong)智能(neng)技(ji)(ji)(ji)術結(jie)合(he)深度視覺(jue)感(gan)知傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)讓(rang)機器(qi)“慧(hui)”做(zuo)事。公司出品的移(yi)動機器(qi)人采用(yong)自(zi)研(yan)的Eagle系(xi)列視覺(jue)避(bi)障(zhang)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)結(jie)合(he)多種傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)進(jin)行自(zi)主避(bi)障(zhang)，優勢在(zai)于(yu)可以(yi)根據不同(tong)的應用(yong)需求定制化避(bi)障(zhang)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)性(xing)能(neng)參數。
叉車和料箱車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進行避障，傳感器詳細規格參數如下：
測距范圍: 0.5-6m（遠測距12m）
測距精度： 1% @ 2m 70%反射率
視場角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數據接口： USB3.0/Ethernet
相機尺寸： 43mm×78mm×38mm
運行環境： -10℃-70℃
陽光抑(yi)制： 50klux
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