簡要描述:深度(du)視覺智(zhi)能(neng)相機(ji)(ji)基于(yu)藍(lan)芯(xin)科(ke)技(ji)的WuKong系列3D視覺傳感器而(er)研發,它融(rong)合了3D機(ji)(ji)器視覺深度(du)學(xue)習算法(fa),賦予機(ji)(ji)器人真(zhen)實環境的“感知能(neng)力(li)"和“手眼協同能(neng)力(li)",使機(ji)(ji)器人能(neng)夠通過(guo)“思考(kao)"來執(zhi)行任務,減少誤差(cha)。
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深度視覺智能相機在機器人抓取應用中仍然面臨許多挑戰:
(1)點云空洞:用3D相機捕捉反光、透明、網狀物體表面的點云信息,經常會出現數據的丟失,丟失的點云數據形成了點云空洞;
(2)點云粘連:多個物體雜亂堆放或者兩個物體表面靠近擺放時,不同物體表面的點云會粘連在一起,這就涉及到如何穩定、準確地進行點云分割;
(3)點云密度不一致:物體表面與3D相機之間的相對位姿、物體表面的顏色均會影響點云的密度,使得目標場景的點云密度不一致,這在一定程度上給點云處理算法帶來了困難;
(4)視野局限:有限的相機視角、遮擋和陰影效果,都會阻礙3D相機獲得抓取目標的表面全貌,進而阻礙對抓取目標的識別;
(5)速(su)(su)度(du):3D視覺的(de)原(yuan)理要(yao)求其(qi)處理的(de)數據(ju)量(liang)(liang)較大。3D相機(ji)的(de)分辨(bian)率越高(gao),所采集(ji)的(de)點(dian)云(yun)質量(liang)(liang)越好,越能表(biao)征(zheng)物體表(biao)面更細微的(de)幾(ji)何特征(zheng),但相應地帶來的(de)數據(ju)量(liang)(liang)就越大。為(wei)了適應實際(ji)應用需(xu)(xu)要(yao),如何提(ti)高(gao)3D相機(ji)獲取目標(biao)場景(jing)點(dian)云(yun)的(de)速(su)(su)度(du)、點(dian)云(yun)處理算法的(de)速(su)(su)度(du)仍是需(xu)(xu)要(yao)研究的(de)課題。
深度視覺智能相機技術參數:
產品型號 | LXPS-HS0213-B | LXPS-HS0223-B | LXPS-HS0233-B | LXPS-HS0243-B |
分辨率 | 1920*1200 | |||
采集時(shi)間s | <0.4(選配(pei)GPU<0.2) | |||
工作距離mm | 200-400 | 400-800 | 800-1600 | 1500-3000 |
視(shi)野范圍 | 0.54d*0.34d(d為(wei)工作(zuo)距離) | |||
Z軸精(jing)度mm | 0.02 | 0.1 | 0.3 | 0.8 |
尺寸(cun)mm | 255*181*60 | 390*181*60 |
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